Początkową nazwą Duszpasterstwa Akademickiego Petra była „Misja Studencka Petra”. Nazwa ta podkreślała wyraźnie misyjno-ewangelizacyjny charakter grupy. Wizja D.A. Petra zamyka się w trzech kluczowych słowach: przyjaźń, pasja, powołanie. Największy nacisk położony jest na motywowanie studentów do zajmowania aktywnej i twórczej postawy, integrowania się i podejmowania innowacyjnych, kreatywnych działań, by swą postawą i aktywnością zachęcać polskich studentów do duchowej refleksji.

Misja Studencka Petra rozpoczęła swoją działalność w roku 1995 w Olsztynie przy tamtejszym zborze Kościoła Zielonoświątkowego.  Pierwsze lata działalności Petry (1995 – 2001) były skoncentrowane głównie w Olsztynie i Warszawie. Liderami warszawskiej grupy Petry byli wówczas Paweł Brandys oraz Rafał Żukowski, a następnie Jakub Hoły.

W latach 1998 – 2002 na spotkania studenckie Petry w Warszawie, organizowane najczęściej w formie nabożeństw, przychodziło 70 – 80 osób. W tym okresie przy współpracy grup D.A. Petra w Warszawie i Gdańsku, organizowano obozy zimowe, narciarskie, wspólne wypady sylwestrowe, wyjazdy integracyjne do ośrodka w Olesinie.

W roku 2002, wraz ze zmianą przywództwa Petry, nastąpiła też zmiana nazwy z „Misji Studenckiej Petra” na „Duszpasterstwo Akademickie Petra”. Funkcje liderów grupy Petra Warszawa pełnili wówczas Monika i Paweł Brandysowie oraz Jakub Hoły.

W roku 2004 liderkami grupy Petra w Warszawie zostały Anna Zabłocka oraz Magdalena Czajko. Po okresie dynamicznego wzrostu i rozwoju w tym właśnie roku grupa doświadczyła spadku frekwencji. Ania i Magda przyczyniły się do odnowienia dynamiki spotkań i ponownego wzrostu liczebnego grupy. W sierpniu 2006 r. Magdalena Czajko zostawiła tę służbę w związku z wyjazdem na misję. Wówczas do grona liderów dołączyli Szymon Kruba, Marek Kozioł i Ewa Łukowska.

Już dwa lata później, w 2008 r. warszawska grupa Petry jest największą i najbardziej dynamicznie rozwijającą się grupą ewangelikalnych studentów w stolicy. Tworzy własną wizję zgodną z ogólnokrajowym nurtem D.A. Petra i zaczyna mieć realny wpływ na  działalność pozostałych grup w kraju. Od września 2008 liderami grupy Petra-Warszawa są Anna Zabłocka i Szymon Kruba.